人形机器人星辰大海，产业趋势逐渐明晰。特斯拉人形机器人软件、硬件迭代超预期，三星、谷歌等科技巨头也纷纷加快在人形机器人产业中的布局，国内人形机器人厂商同样展现出惊艳的设计迭代能力；国内有关政策陆续出台。人形机器人产业趋势逐渐明晰。人形机器人的关节方案已基本确定，传动机构分别采取了减速器、丝杠，皆属于精密零部件，对加工工艺具有较高要求；此外，人形机器人属于新兴行业，量产后规模增量较大，厂商有望迎来资本开支浪潮。依照我们测算，减速器厂商市场规模空间最高将达16 倍，产能稀缺的丝杠行业将迎来百亿以上的规模扩增。相关加工设施将被集中采购，刀具作为耗材持续受益。
人形机器人所采用的齿轮主要为谐波减速器、行星减速器等。特斯拉人形机器人全身采用14 个旋转关节，对应14 个减速器。齿轮加工可分为内齿圈加工、齿形加工两部分。其中，内齿圈加工方面，行星减速器多采用拉削（效率最高）工艺，所用刀具及机床设备为拉刀（技术壁垒高、价值量大）/拉床。谐波减速器精度较高，还需采用滚齿、车齿、插齿等工艺，对应滚刀/滚齿机、车齿刀/车齿机、插齿刀/插齿机等刀具/设备。齿轮齿形加工工艺丰富，包括滚齿、插齿、车齿等，对应刀具及机床设备为滚齿刀、插齿刀、铣刀、磨齿机、车齿机等。轴承加工工艺中，磨床是关键设备。
人形机器人线性关节主要是采用行星滚柱丝杠等传动方式。特斯拉机器人全身使用12 个线性执行器，采用无框电机+行星滚柱丝杠的方案。滚珠丝杠螺纹加工是主要的工艺难点。外螺纹加工工艺中，我国市场以磨削为主，主要是采用螺纹磨床；旋风铣加工效率高、稳定性高，但设备价格昂贵，因为国内使用较少。内螺纹加工主要是依靠攻丝或螺纹铣削，分别应用丝锥或螺纹铣刀，对应设备分别为攻丝机、铣床等。此外，行星滚珠丝杠内齿圈的加工工艺，和齿轮内齿圈类似，都需要用插齿等齿轮加工工艺完成。
恒锋工具（提供电机花键、减速器、丝杠加工整体刀具方案，拉刀、滚刀国产突破）、沃尔德（丝杠加工铣刀等）、浙海德曼（车削中心等）、秦川机床（滚齿机、磨齿机）。
风险提示：人形机器人落地进度没有到达预期；人形机器人硬件设计重大改动风险。
![机械原理动图]丝杠传动组织运转原理-机械设计经典组织动画](/mb/static/picture/1-1pq5101q1n5.jpg)
